Getting over wide obstacles by the multi-legged robot

封面

如何引用文章

全文:

开放存取 开放存取
受限制的访问 ##reader.subscriptionAccessGranted##
受限制的访问 订阅存取

详细

An upper estimate of the maximum width of the forbidden zone for foot fulcrums, which a walking robot with many legs can overcome in static stability mode, is presented. Using the mathematical models of six-legged and four-legged robots, it is shown that the obtained estimate can't be improved. For this purpose, the sequences of the robot's foot placement have been formed, ensuring the achievement of the estimation meaning. The dependence of the maximum width of the zone on the length of the body was found for the six-legged robot model.

作者简介

Yu. Golubev

Keldysh Institute of Applied Mathematics (Russian Academy of Sciences)

编辑信件的主要联系方式.
Email: golubev@keldysh.ru
俄罗斯联邦, Moscow

参考

  1. Чебышев П.Л. Научное наследие, вып. 2. Теория механизмов. М.: Изд. АН СССР, 1945.
  2. Ларкина В.А. Шагающие роботы для спасательных операций. Обзор и анализ существующих моделей // Кибернетика и программирование. 2021. № 1. С. 35– 73. https://doi.org/10.25136/2644–5522.2021.1.35862 URL: https://nbpublish.com/library_read_article.php?id=35862
  3. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
  4. Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
  5. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013
  6. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21 https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
  7. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. — М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. — 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev

补充文件

附件文件
动作
1. JATS XML
下载

版权所有 © Russian Academy of Sciences, 2024