Отправить статью по E-mail 
Преодоление многоногим роботом широких препятствий
- Авторы: Голубев Ю.Ф.1
-
Учреждения:
- Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН
- Выпуск: Том 518, № 1 (2024)
- Страницы: 40-50
- Раздел: МАТЕМАТИКА
- URL: https://rjeid.com/2686-9543/article/view/647990
- DOI: https://doi.org/10.31857/S2686954324040078
- EDN: https://elibrary.ru/YZEHAO
- ID: 647990
Цитировать
Открытый доступ
Доступ предоставлен
Только для подписчиков
Аннотация
Найдена аналитическая оценка сверху максимальной ширины зоны, запрещенной для наступания, которую многоногий шагающий робот может преодолеть в режиме статической устойчивости. Используя математические модели шестиногого и четырехногого роботов с продольным расположением точек подвеса ног, показано, что полученная оценка является не улучшаемой. С этой целью сформированы следовые последовательности постановки ног робота, обеспечивающие достижение значения оценки. Для модели шестиногого робота найдена зависимость максимальной ширины зоны от длины корпуса.
Ключевые слова
Об авторах
Ю. Ф. Голубев
Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН
Автор, ответственный за переписку.
Email: golubev@keldysh.ru
Россия, Москва
Список литературы
- Чебышев П.Л. Научное наследие, вып. 2. Теория механизмов. М.: Изд. АН СССР, 1945.
- Ларкина В.А. Шагающие роботы для спасательных операций. Обзор и анализ существующих моделей // Кибернетика и программирование. 2021. № 1. С. 35– 73. https://doi.org/10.25136/2644–5522.2021.1.35862 URL: https://nbpublish.com/library_read_article.php?id=35862
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
- Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
- Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21 https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. — М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. — 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev
Дополнительные файлы
