Getting over wide obstacles by the multi-legged robot

Мұқаба

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат Ашық рұқсат
Рұқсат жабық Рұқсат берілді
Рұқсат жабық Тек жазылушылар үшін

Аннотация

An upper estimate of the maximum width of the forbidden zone for foot fulcrums, which a walking robot with many legs can overcome in static stability mode, is presented. Using the mathematical models of six-legged and four-legged robots, it is shown that the obtained estimate can't be improved. For this purpose, the sequences of the robot's foot placement have been formed, ensuring the achievement of the estimation meaning. The dependence of the maximum width of the zone on the length of the body was found for the six-legged robot model.

Негізгі сөздер

Авторлар туралы

Yu. Golubev

Keldysh Institute of Applied Mathematics (Russian Academy of Sciences)

Хат алмасуға жауапты Автор.
Email: golubev@keldysh.ru
Ресей, Moscow

Әдебиет тізімі

  1. Чебышев П.Л. Научное наследие, вып. 2. Теория механизмов. М.: Изд. АН СССР, 1945.
  2. Ларкина В.А. Шагающие роботы для спасательных операций. Обзор и анализ существующих моделей // Кибернетика и программирование. 2021. № 1. С. 35– 73. https://doi.org/10.25136/2644–5522.2021.1.35862 URL: https://nbpublish.com/library_read_article.php?id=35862
  3. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
  4. Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
  5. Павловский В.Е. О разработках шагающих машин // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. 2013. № 101. 32 с. URL: http://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2013
  6. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21 https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
  7. Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. — М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. — 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev

Қосымша файлдар

Қосымша файлдар
Әрекет
1. JATS XML
Жүктеу

© Russian Academy of Sciences, 2024