КОЛИЧЕСТВЕННЫЕ ПОКАЗАТЕЛИ УПРАВЛЯЕМОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Аннотация

Исследована задача оптимального выбора параметров системы относительно заданного критерия качества управления. Для сравнения систем с разными значениями параметров введена количественная оценка управляемости, основанная на среднем значении функции, определяющей критерий качества. Для примера рассмотрена упрощённая модель подводного аппарата и изучена задача поиска такого расположения его управляющих винтов, при котором либо время движения, либо энергозатраты аппарата будут минимальными, при этом траектории подводного аппарата генерируются случайным образом. Проведено сравнение энергозатрат и времени движения по этим траекториям систем с разными значениями параметров и показателями.

Об авторах

А. Д Пирогова

Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана

Email: pirogova_arina@mail.ru
Russia

В. Н Четвериков

Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана

Email: chetverikov.vl@yandex.ru
Russia

Список литературы

  1. Kalman, R.E. Controllability of linear dynamical systems / R.E. Kalman, Y.C. Ho, K.S. Narendra // Contribut. to the Theory of Differ. Equat. — 1963. — V. 1, № 2. — P. 189-213.
  2. Muller, P.C. Analysis and optimization of certain qualities of controllability and observability for linear dynamical systems / P.C. Muller, H.I. Weber // Automatica. — 1972. — V. 8, № 3. — P. 237-246.
  3. Rhodes, I.B. Some quantitative measures of controllability and observability and their implications / I.B. Rhodes // Contr. Int. Fed. Autom. Contr. — Kyoto, Japan, 24-28 August 1981. — P. 24-28.
  4. Schulz, G. Dislocated actuator/sensor positioning and feedback design for flexible structures / G. Schulz, G.J. Heimbold // Guid. Control Dyn. — 1983. — V. 6. — P. 361-367.
  5. Kondon, S. The positioning of sensors and actuators in the vibration control of flexible systems / S. Kondon, C. Yatomi, K. Inoue // JSME Int. J. — 1990. — V. 33. — P. 145-152.
  6. Xing, G.Q. Actuator placement using degree of controllability for discrete-time systems / G.Q. Xing, P.M. Bainum // J. Dyn. Syst. Meas. Control. — 1996. — V. 79. — P. 51-88.
  7. Кириллов, O.E. Количественный анализ управляемости и его применение к приближенной декомпозиции линейных динамических систем / O.E. Кириллов, В.Г. Лисиенко // Автоматика и телемеханика. — 1997. — № 1. — С. 47-56.
  8. Lee, H. Degree of controllability for linear unstable systems / H. Lee, Y. Park // J. Vib. Control. — 2016. — V. 22. — P. 1928-1934.
  9. Zhang, L. A new method for determining the degree of controllability of state variables for the LQR problem using the duality theorem / L. Zhang, K.A. Neusypin, M.S. Selezneva // Appl. Sci. — 2020. — V. 10. — Art. 5234.
  10. Воронин, А.В. Квалиметрия достижимости и возмущаемости линейных динамических систем / А.В. Воронин // Изв. Томск. политех. ун-та. — 2013. — Т. 323, № 5. — C. 74-78.
  11. Велищанский, М.А. Поиск параметров модели с наилучшей локальной управляемостью / М.А. Ве-лищанский, В.Н. Четвериков // Дифференц. уравнения. — 2023. — Т. 59, № 12. — C. 1692-1701.
  12. Fossen, T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles / T.I. Fossen. — Chichester : John Wiley and Sons, 1994. — 480 p.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2024